1931年，奧斯瓦爾德.盧茨少將被任命為德國陸軍的機械運輸監察，而海因茲.古德裡安則擔任其參謀長。他們都認識到德國需要建立一支裝甲部隊，也需要一些輕型坦克為未來的裝甲師訓練人員。1932年，萊茵金屬、克虜伯、亨舍爾、MAN和戴姆勒-苯茨公司受命開發5t重的輕型坦克。設計師們根據瑞典蘭茨維克公司所開發的經驗以及以前一些秘密項目開始設計。1933年，德國陸軍部又下令開發一種重量在4-7t之間的裝甲車輛，定名為農業拖拉機以繞過“凡爾塞條約”的限制。萊茵金屬、克虜伯、亨舍爾、MAN和戴姆勒-苯茨公司提交的樣車都十分相似，其中克虜伯公司的設計被選中。

從1942年到1943年，所有仍在役的PzKpfw I型坦克都被去處炮塔和上部結構加裝一個大的鋼質箱用作運輸載物車，其中一些簡單到只是把炮塔去掉，之後又被作為彈藥輸送車，這些車輛一直在服役甚至到1943年以後。
    從1938年後期，德國便認為PzKpfw I型坦克的作戰能力低下，並著手將其改裝為快速偵察或者輕型步兵坦克。C型和F型是完全新的設計，僅有少量部件和原來標准的B型一樣。PzKpfw I/C型坦克是一種快速輕型偵察坦克。從1942年後期到1943年初，戴姆勒-苯茨等制造商只制造了40(46)輛。D型(VK 602)則是在C型的基礎上加厚裝甲的改進型，也是有限制造型。
    F型(VK 1801)則是一種重型裝甲步兵突擊坦克。由於他的長相，我們今天喜歡稱其為縮水老虎。從1942年4月到1943年1月，只制造了30輛。1943年中期，少量的C型和F型被配屬在第1和第2裝甲師參加了東線作戰，之後便在南斯拉夫境內服役。到1944年已經全部戰毀。
PzKpfw I/C、D、F型坦克其實一直沒有大規模制造。今天我們可以在俄羅斯境內的庫賓卡裝甲博物館內看到PzKpfw I/F型坦克的展品。

1934年，一輛PzKpfw I/A型坦克被輸出到匈牙利。1942年，匈牙利可能購買了一些作為訓練用途。甚至連中國蔣介石政府在30年代中後期也購買了10輛。此外，還有少量被輸出到芬蘭和克羅地亞。

PzKpfw I型坦克參加了西班牙內戰。大約有100輛A、B型的PzKpfw I坦克隸屬於“禿鷹軍團”參戰，弗郎哥軍隊也有使用。德國也幫助訓練西班牙叛軍的坦克手作戰，其中包括進攻馬德裡的戰鬥。作戰中，PzKpfw I型坦克遭遇了蘇制的T-26輕型坦克以及BT-5快速坦克，明顯落於下風。一些被西班牙共和軍繳獲的PzKpfw I型坦克被改動炮塔並安上法國的1934/1937年型“霍希斯”25mm 反坦克炮。西班牙內戰中，B型PzKpfw I坦克試驗性的換上意大利的20mm Breda 1935型輕高射炮以提高其戰鬥力。西班牙內戰提供了德國最高統帥部一個試驗武器和閃電戰戰術的機會。實戰表明PzKpfw I型坦克的裝甲很薄弱，僅能抵御輕武器，由於僅裝備機槍，火力也比較很差，當然這和當時對裝甲力量的使用和看法有一定關系。我們來看一看炮塔。

PzKpfw I型坦克也有不少變型車，除了指揮坦克以外，其中比較有名的還有I型47MM坦克殲擊車，該車在PzKpfw I/B型坦克的底盤上安裝47mm反坦克炮。1939年至1940年間，100輛PzKpfw I/A、B型坦克被改裝為爆破車提供工兵部隊使用，德國向西線發動閃電戰的時候曾使用過這些車輛(比如第7裝甲師)，還有一些被用於入侵蘇聯的戰鬥。PzKpfw I/A型坦克還被改裝為Flakpanzer I型自行高射炮，裝備一門20mm Flak 38 L/112.5型高射炮。1941年初柏林的阿爾卡特公司制造了24輛，裝備了第614防空營的三個連(每連8輛)。之後這些自行高射炮在1943年1月的斯大林格勒戰役中都被摧毀了。

此外，還有一些PzKpfw I型坦克被改裝上15mmMG151/15重機槍，1943年東線戰場上曾繳獲過這種變型車。除了以上幾種變型車，PzKpfw I型坦克還有過一種安裝150mm重型迫擊炮的變型車，它們被編為重步兵炮連(每連6輛)隸屬於裝甲師或者裝甲軍，這是二戰中第一種火力支援型的自行火炮。我們從許多戰場照片和錄像中都能看見他的身影。

PzKpfw I型坦克在戰前的演習大量出現，之後參與了波蘭戰役、西線戰役以及非洲戰場的不少行動。波蘭戰役中，PzKpfw I型坦克是德軍陸軍的主力坦克之一，大約有1445輛(占總坦克數的50%)。參加非洲作戰的PzKpfw I型坦克都加裝了更大的過濾器以及改進過的通氣裝置。北非戰場上，德軍第5輕型師將少量的PzKpfw I/A型坦克裝上步兵用的便攜式火焰噴射器制成噴火坦克，參加了1941年的托布魯克戰役(西班牙內戰中PzKpfw I/B型坦克也做過同樣的改裝)。

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